Robôs rígidos tradicionais são limitados em ambientes apertados e lotados devido às suas juntas fixas e movimentos mecânicos. Especialmente em cenários como cirurgias dentro do corpo humano, são necessários sistemas robóticos mais flexíveis para evitar danos a tecidos frágeis.
Os Robôs de Corpo Contínuo (CRs) surgiram, com os Robôs de Corpo Contínuo Acionados por Tendões (TDCR) se destacando por seu design compacto e leve e capacidade de controle preciso. Esses robôs flexíveis imitam o movimento de criaturas como cobras e trombas de elefante através de tendões, adaptando-se a ambientes complexos. No entanto, os graus de liberdade infinitos dos TDCR tornam a previsão e o controle complexos, e os métodos tradicionais exigem alto poder computacional, dificultando aplicações em tempo real.
A equipe de pesquisa do Instituto Indiano de Tecnologia de Gandhinagar (IITGN) publicou na revista "Robotica" um estudo sobre o framework de Espaço de Acionamento Virtual (VAS). Esse framework simplifica a representação do movimento do robô, controlando a direção e magnitude da curvatura com apenas dois parâmetros, permitindo operação independente de cada seção. O Dr. Madhu Vadali, professor associado do Departamento de Engenharia Mecânica, disse: "Enquanto o movimento de robôs rígidos é limitado por juntas, os TDCR podem se curvar de infinitas maneiras. Adicionar mais seções aumenta a complexidade da interconexão dos tendões. O VAS resolve o problema de selecionar os tendões corretos para alcançar a forma desejada."
O primeiro autor, Dr. Md Modassir Firdaus, explicou: "Desenvolvemos um braço robótico com duas seções, controlado por seis motores que ajustam o comprimento dos tendões. Câmeras de captura de movimento de alta resolução e marcadores LED são usados para rastrear a posição com precisão, e um computador faz ajustes em tempo real para alcançar a curvatura exata." Experimentos mostraram que o robô, ao seguir trajetórias pentagonais e caminhos de formas complexas, apresentou erros abaixo de 1%, indicando uma melhoria significativa na precisão.
O framework de Espaço de Acionamento Virtual não apenas reduz a complexidade do controle, mas também aumenta a precisão dos TDCR, sendo adequado para áreas como cirurgia, que exigem alta precisão de movimento. Sua escalabilidade suporta robôs com mais seções, com potencial aplicação em automação industrial e inspeção de espaços confinados. O Dr. Vadali acrescentou: "No IITGN, a robótica está impulsionando a inovação, gerando um amplo impacto em áreas socialmente relevantes." Esta pesquisa fornece novas perspectivas para a aplicação de robôs flexíveis na medicina e na indústria.
Detalhes da publicação: Autores: Apeksha Srivastava, Indian Institute of Technology Gandhinagar; Título: "Control framework lets flexible robots move in tight spaces with less math"; Publicado em: "Robotica" (2026); DOI: 10.1017/s026357472610318x
